安川搬運機械手的手腕是連接小臂與末端執行器的關鍵部位，承擔著旋轉、俯仰等多自由度運動，長期搬運重物易出現磨損。一旦手腕轉動卡頓或異響，會影響抓取精度，做好安川機器人維修，針對性處理故障，才能恢複靈活運轉。
轴承磨损是手腕故障的常见原因。手腕内部的交叉滚子轴承在持续负重旋转中，滚道易出现划痕或凹陷，转动时会产生 “沙沙” 异响，严重时伴随卡顿。拆解手腕外壳，用专用工具取出轴承，检查滚道与滚子状态，轻微磨损可通过研磨修复，痕迹较深则需更换同型号轴承，安装时确保轴承与轴颈配合紧密，避免松动。其实轴承润滑不足会加速磨损，安川機器人維修後從注油口加注專用潤滑脂，注油至軸承縫隙有油脂溢出爲止，確保摩擦面充分潤滑。大概不同負載的機械手，軸承壽命差異較大，重載設備的軸承更換周期可適當縮短。
密封失效與異物侵入需及時處理。手腕的密封件若老化破損，會導致粉塵、油汙進入內部，加劇部件磨損，觀察密封件是否有裂紋或硬化，失效則更換新件，安裝時注意唇邊朝向，確保密封方向正確。清理內部異物時，用磁鐵吸附金屬碎屑，軟質雜質用毛刷清掃，避免殘留顆粒卡滯運動部件。其實搬運環境若多粉塵，可在手腕外部加裝防護套，減少異物侵入機會。有時候密封件安裝時若有褶皺，會影響密封效果，更換時需平整貼合，必要時用工具輕輕按壓使其貼緊密封面。做好安川機器人維修，密封的完好是內部部件長效運行的保障。
傳動機構故障的維修需注重配合精度。手腕的齒輪傳動若出現齒面磨損，會導致轉動間隙增大，定位精度下降，檢查齒輪齧合情況，磨損嚴重的齒輪組需整體更換，更換後調整齧合間隙，確保轉動平穩無卡滯。同步帶若松弛或跳齒，會造成手腕動作滯後，測量帶長並與標准值對比，超出誤差範圍則更換新帶，調整張緊輪使帶體張緊度適中。其實齒輪與電機軸的鍵連接若松動，會導致動力傳遞不穩，檢查鍵槽是否磨損，輕微磨損可電鍍修複，嚴重時需更換軸或齒輪。大概長期頻繁啓停會加劇傳動部件沖擊，編程時可適當延長加速時間，減少瞬間負載。
傳感器與限位裝置的問題不可忽視。手腕內置的角度傳感器若偏移，會導致位置反饋不准，校准傳感器時需將手腕置于零位，通過調試軟件調整參數至標准值。限位開關若失靈，會導致手腕超程損壞，檢查開關觸點是否氧化，氧化用細砂紙打磨，觸發機構若松動則緊固，確保在極限位置能可靠斷電。其實傳感器線纜若被拉扯，會導致信號中斷，整理線纜時預留足夠長度，避免手腕轉動時過度拉伸。大概環境溫度過高會影響傳感器精度，夏季可在手腕附近加裝散熱風扇，降低局部溫度。或許長期使用後，限位擋塊會出現磨損，導致限位位置偏移，定期檢查擋塊厚度，磨損超標則更換新件。
