工具中心點（TCP）的標定
安裝標定球：威爾雷尼紹RCSL-90°球杆儀的校准球安裝在TCP位置，另一端固定在支架上。手動轉動：手動操縱機器人繞TCP原點旋轉，可以在軟件界面上實時檢查運動過程中的TCP誤差，量化機器人的TCP精度。記錄點位：使用RCSL-90俱樂部儀器可以找到正確的TCP。操作機器人在X、Y、z三個方向分別按程序引導，記錄六個點，就可以得到當前校准球心的TCP位置，有效地消除了傳統“針尖對針尖”校准過程中的操作錯誤。
精度檢測與校准
安装球杆仪：将RCS球杆仪安装到机器人的相应位置。数据采集：在90 mm的测量行程中，以1KHz的频率采集数据，并自动计算机器人精度参数。生成报告：根据采集的数据，生成精度报告，分析机器人的轨迹精度、重复定位精度、刀具坐标系和工件坐标系的精度。参数调整：根据报告中的数据，调整机器人的参数，以优化刀具中心的精度（TCP），提高机器人的精确度。
零位二次標定
安裝三杆球杆樂器系統：使用RCST-90三杆球杆儀系統可以檢測機器人可能出現的電機零位偏差，並提供補償值。記錄點位：根據RCS軟件的引導，將機器人移動到特定位置並記錄下來，從而生成關節的零點補償值。補償偏差：補償零偏差後，機器人可以將其運動精度提高到最佳狀態。
坐標系檢測和簡化
安裝測頭：在機器人上安裝RCSP系列探頭並連接線路。采集數據：在機器人運動過程中，利用IO觸發信號采集點的空間點，通過多點采集計算刀具工件坐標系的位置。標定與還原：實現工件位置的校准和自動複位以及刀具位置的校准和自動複位。
軸補償模塊的應用
軸補償模塊是用于校正機器人關節運動誤差的裝置。通過在關節驅動系統中加入傳感器和補償控制器，可以實時檢測和修正關節位置誤差，從而提高機器人的運動精度和穩定性。
更換磨損部件
調整油量和壓力
確保機器人關節內的潤滑油量和壓力在正常範圍內，以減少磨損，提高運動精度。
加強日常維護
定期檢查和維護機器人關節，包括清潔、潤滑、檢查緊固件等以延長接頭的使用壽命並保持精度。
